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白井 達也

氏名（ローマ字）: 
SHIRAI, Tatsuya
所属: 
機械工学科
職名: 
講師
生年: 
1968年
メールアドレス: 
shirai@mech.suzuka-ct.ac.jp
電話番号: 
059-368-1775
FAX番号: 
059-368-1770
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キーワード: 

多指ロボットハンド，非線形バネ，移動ロボット，ロボット制御言語，数値解析，ヒトのスキルの解析，福祉補助器具

専門分野: 

1. ロボット工学
2. 計測工学
3. 情報工学

研究課題: 

1. 関節剛性調整機構ＳＡＴの研究開発
2. メカニカルに関節剛性を調整可能な柔軟関節ロボットの研究開発
3. 自律移動ロボットSNCTエクスプローラの開発およびその応用研究
4. 新移動機構Ｇｉｇａ-Bowlの開発

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研究紹介: 

■ 関節剛性調整機構ＳＡＴの研究開発
現在のヒューマノイドロボットに欠けているのは”体の柔らかさ”です．滑らかに歩いたり踊ったりしていますが，サーボモータを”柔らかそうに一生懸命”制御しているに過ぎません．現在，機構的な柔らかさを持たせて，跳んだり走ったり転んだりしても壊れないロボットを実現しようという流れが活発です．しかし単にバネ等を動力伝達経路に付加しただけではタコのように（あるいは酔っ払いのように）グニャグニャになるだけです．望まれるのは「状況に応じてロボットの関節の硬さを自在に柔らかくも硬くも調整できる機構」です．本研究室ではワイヤ駆動式ロボット用のシンプルな構造の非線形バネSATを開発しました（上図）．SATを搭載したロボットを製作し，従来のロボットでは困難であったダイナミックな動作の一例である着地動作の実現を確認しました（下図）．非線形バネ特性を有するSATは，ロボットだけではなく，従来コイルスプリングを用いていた様々な用途に活用可能な全く新しい構造のバネです（特許権取得済み）．

研究設備・装置: 

ビデオトラッカーG280 (応用計測研究所) ，３ＤモデラーPNC-3100 (ローランドDG) ，デジタルフォースゲージ　(イマダ) ，スキャンコンバータ，自律移動ロボットRug-Warrior (新川電機)

相談分野: 

1. ロボット工学，メカトロニクス
2. 産業機器（生産設備），シーケンサ
3. C++言語アプリケーションの開発
4. e-Learningシステム Moodle

企業の方へのメッセージ: 

1993年4月から1997年3月までの４年間，企業（電機メーカ）にて生産設備設計（制御系）を行っていました．シーケンサを使用した設備の設計です．主な研究テーマはロボット工学分野で，センサ，アクチュエータ，その制御プログラムの設計開発です．「お，これは面白い」，そんな身近で実践的な技術の開発を目指し，（理論も非常に重要ですが）実践重視で活動しています．特許権を持つテーマもあり，産業応用を強く希望しています．興味のある方，まずはご連絡下さい．

学位・資格・受賞等: 

* 博士（工学）
* 日本ロボット学会・研究奨励賞 受賞(2000年9月)
* 情報処理１種　取得(1988年)

購読雑誌: 

日本ロボット学会誌，日本人間工学会誌，日本福祉工学会誌，トランジスタ技術

所属学会・協会等: 

日本ロボット学会，日本機械学会，日本人間工学会，日本福祉工学会

学会および社会における活動等: 

* 日本福祉工学会論文委員(2007年4月～）
* みえメディカルバレー企画推進委員会委員 (2003年5月～)
* みえメディカル研究会　共同実施者　(2003年4月～)

担当授業科目: 

ロボット工学（５年後期選択）
情報処理応用（３年前期選択）
創造工学（４年前期必修）
総合実習（３年通年必修）
工学実験（４年前期必修，５年後期必修）
卒業研究
特別研究

著書・論文・特許等: 

1. "非線形バネSATの特性の解析とロボットへの応用", 鈴鹿高専紀要, No.39, pp.63-68, (2006)
2. "対象物の引き剥がし支援動作（ＤＡＭ）の発見とロボットハンドへの応用", 日本ロボット学会誌, Vol.20, No.1 (2002)
3. "Scale-Dependent Grasp"，IEEE Transactions on SYSTEM, MAN, AND CYBERNETICS - PART A: SYSTEMS AND HUMANS, Vol.30, No.6 (2000)
4. "スケール依存型把握", 日本ロボット学会誌，Vol.17, No.4 (1999)
5. "Tactile Based Active Sensing for Detecting Stiffness and Contact Point Using Robotic Finger"，J. of Robotics and Mechatronics，Vol.8, No.6 (1996)
6. "張力差動形トルクセンサを用いたタイミングベルトの自己故障診断"，計測自動制御学会論文集，Vol.29, No.4 (1993)

口頭発表・講演等: 

1. "非線形バネSATを用いた三リンク柔軟関節ロボットの開発", ロボティクス・メカトロニクス講演会'06 (2006)
2. "非線形バネSATを用いた関節剛性，トルクおよび位置制御"，ロボティクス・メカトロニクス講演会'05 (2005)
3. "非線形バネSATの原理と特性", 日本ロボット学会第21回学術講演会 (2003)
4. "ワイヤ駆動式ロボットの関節剛性調整機構SATの提案", ロボティクス・メカトロクニス講演会 (2003)
5. "非接触相を伴うマニピュレーション （連続RAC動作）", ロボティクス・メカトロニクス講演会 (2001)
6. "ロボット指のActive Friction Control", 第１８回日本ロボット学会学術講演会 (2000)
7. "ロボット指表面のActive Friction Control", ロボティクス・メカトロニクス講演会 (2000)
8. "拡張自己姿勢変形動作の提案と把握動作への応用", 第１７回日本ロボット学会学術講演会 (1999)
9. "Enveloping Grasp with a New Detaching Strategy," The 9th Int. Conf. on Advanced Robotics (1999)
10. "Scale-Dependent Grasps," The 3rd Int. Conf. on Advanced Mechatronics (1998)

学歴・職歴: 

1989年 3月 木更津工業高等専門学校　電子制御工学科　卒業
1991年 3月 九州工業大学　情報工学部　知能情報工学科　卒業
1993年 3月 九州工業大学大学院　情報工学研究科　情報システム専攻　修了
1993年 4月-1997年3月 ソニー株式会社
1997年 9月-2001年1月 国際医療福祉総合学院　（非常勤講師）
2001年 3月 広島大学大学院　工学研究科　情報工学専攻　修了 ／博士（工学）
2001年 4月 鈴鹿工業高等専門学校　機械工学科　助手
2004年10月 鈴鹿工業高等専門学校　機械工学科　講師　（現在に至る）

詳細（リンク）: 
http://www.suzuka-ct.ac.jp/mech/ai_mech/~shirai/index.html
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